К сожалению, вернуть ребенка, которого забрали социальные службы не получится, по крайней мере, легально. Если такое случилось, то лучше не сохраняться, а выйти из игры без сохранения и загрузить игру с того момента пока ребенок еще в семье. Но к счастью есть способы не совсем законные.
Можно попробовать не выпускать родителя из комнаты пока, огородившись со всех сторон мебелью и убрав дверь, чтобы начать максимально заботиться о своих детях. Тогда может появиться такое сообщение, что дети вернулись из детского сада.
Если вы уже вышли из игры после того как ребенка забрали, то можно попробовать зайти в папку с сохранениями игры и удалить последнее сохранение.
Эти сохранения находятся в Документах, там есть папка "Electronic Arts", в ней "The Sims 4" и там "saves".
Ну и еще есть вариант связанный с читом. Заключается в том, что, если у вас есть такая возможность, то пригласите этого ребенка к себе в гости по телефону. После этого откройте консоль с помощью сочетания клавиш "Ctrl+Shift+C". Далее введите туда без кавычек "testingcheats true", таким образом вы откроете коды разработчика. Теперь напишите в консоли так же без кавычек "cas.fulleditmode". Теперь правой кнопкой мышки нажмите на этого ребенка и выберете "Добавить в семью". Затем можете использовать команду опять же без кавычек "testingcheats false", чтобы отключить коды разработчика.